七轴机械手的控制系统的研究与开发；
  随看自动化生产进程的推进以及对自动控制系统研究的深入,再加上近年用工荒的题日益严重,对工业生产机械手的研究和应用必将成为今后的趋势,其中多轴机械手灵度高,能灵活完成多道工序,它的应用必将会节省大量人力劳动,同时也能提高生产效率进而提升企业的核心竞争力。

  为了提高多轴机械手在作业过程中的准确度和速度,同时提升其灵活性,本文在分析国内外机械手作业和机械手控制系统设计难点的基础上,并结合实际考察,主要针对多轴机械手多点定点作业时的路径规划问题,对已知阻隔物进行避让问题,连续小直线段路径中速度反复回零的问题以及多轴机械手控制系统中人机交互界面设计等问题进行了细致
的研究,取得的成果如下:

  1、通过对多轴机械手控制系统整体架构的分析,采用两块STM32系列芯片分别实现显示和运动控制功能,并结合轨迹规划和速度控制算法提升机械手性能的方案

  2、研究了 Bezier曲线和B样条曲线算法针对多点定点快速运动提出了基于反算控制点的B样条自适应算法,通过仿真实验结果证明了算法的有效性
 
  3、提出了三点圆弧算法以及特征点求值算法,在实现对已知阻隔避让的同时保证路径的平滑连续性

  4、设计了多段预处理速度规划算法,并与直线加减速控制相结合作为机械手的速度控制策略,解决了多段小直线段路径中反复回零速度的问题,通过仿真验证了算法有效性。
 
  5、设计并完成了基于STM32系列主控芯片和迪文人机界面交互模组的多轴机械手控制系统,详细介绍了系统主要硬件电路,数据传输格式及解析,系统软件的实现以及人机交互界面设计