目前，应用的最多的工业机器人，一般都是六轴的，但是最近有人机协作机械臂，却推出了7个自由度？哪不一样了？
据称，这7个自由度是对人手臂的真实还原。
有人问5，6是不是一样的。5是拧钥匙时要转动的关节，动力来自小臂两根桡骨的扭转；6是把鼠标放在桌面用手转时要转动的关节，动力来自手腕的旋转。
然而为什么人手臂是7个自由度，而不是8个也不是6个？
首先，6个自由度的机械手，在空间中无法在保持末端机构的三维位置不变的情况下从一个构型变换到另一个构型。
在这张图上，一个机器人的手臂由基座、两个关节、两根连接件构成（想象把一个圆规打开，然后把一端用手指捏住）。
请问我们能够把机器人在保持上部末端机构在平面上位置不变的情况下，从“lefty”这个状态扭到“righty”这个状态吗？
答案是不行的，不管怎么动两个关节，移动过程中末端机构的位置肯定是要变的。看官也可以拿两根笔在桌子上动一动试试。
同样地，一个6自由度的机械手，即使某两组构型对应的末端机构的三维位置相同，机械手在从一个构型移动到另一个构型的时候无法保持末端机构始终不动。